Суп, как блюдо в его сегодняшнем понимании, сложился не более 400—500 лет назад, с появлением крепкой, неокисляемой и химически нейтральной посуды, позволяющей осуществить процесс приготовления. При этом надо отметить, что на Востоке (Древний Китай и близкие регионы) супы возникли раньше, примерно за 100 лет до нашей эры и опять же — в связи с более ранним возникновением годной посуды. Это не означает, что ранее люди не пользовались варкой — данный способ приготовления пищи возник с появлением глиняной и каменной посуды (В. В. Похлёбкин называет последнюю наиболее пригодной для приготовления супов). Однако следует отличать суп как блюдо, где его составляющие являются неразделимыми частями, создающими общий вкус, общую композицию и просто отваренные продукты или их смесь, где варка преследовала лишь цель термической обработки продукта. Полученный отвар при этом, по крайней мере, в первобытные времена, не использовался.

С появлением посуды, знакомством с фаянсом и фарфором и столовыми приборами суп начал получать распространение сначала в Южной Европе в XV—XVI веках, а широкое распространение получил только к XVII—XVIII веку. Конечно же, способы варки, рецептура супов складывались ранее.

Кроме того, суп исторически является блюдом оседлого человека. Кочевые народы супов не знали или же они были крайне не распространены и готовились в особых случаях. Тому примером служит казахская кухня: до сравнительно недавнего времени (до заимствования у узбеков шурпы) в этой кухне супов не было. При большом желании к загущённым супам можно отнести такие блюда, как бешбармак и наурыз-коже, однако они в чистом виде всё-таки супами не являются, и кроме того, особенно последнее, являлись праздничными.

На сегодняшний день в мире насчитывается приблизительно 150 типов супов, которые подразделяются на более чем тысячу видов, при этом каждый вид может иметь несколько вариантов. Так В. В. Похлёбкин указывает на 24 варианта щей, 18 вариантов ухи. Однако, яркие отличия друг от друга имеют только типы супов.

Слово soupe происходит от позднелат. suppa — «хлеб, размоченный в отваре», тюря — слова германского происхождения.

Сначала жидкие блюда русской кухни называли похлебками. Слово суп появилось только в эпоху Петра I. Вначале им называли чужеземные жидкие блюда, но позднее распространили и на национальные похлебки. Письменные памятники XVI—XVII веков подразделяют супы на щи, кальи (рассольники), ухи, селянки (солянки), борщи и похлебки.